机器人的"五官"——视觉、听觉、力觉、本体感、触觉。视觉已经白菜化、力觉是当下瓶颈、触觉是下一个十年。这一层最有意思的是：谁先把"电子皮肤"做到量产，谁就拿到家用机器人的入场券。
| 感觉 | 器件 | 成熟度 | 单台用量 | 单价 | 核心玩家 |
|---|---|---|---|---|---|
| 视觉 | RGB 相机 + 深度相机 | 已成熟 | 4-8 个 | ¥200-2000 | 奥比中光 · 舜宇 |
| 3D 感知 | 激光雷达 / ToF | 已成熟 | 1-2 个 | ¥1000-5000 | 速腾 · 禾赛 |
| 本体感（IMU） | 陀螺仪 + 加速度计 | 已成熟 | 1-3 个 | ¥300-3000 | 霍尼韦尔 · 芯动联科 |
| 力觉 | 六维力矩传感器 | 追赶中 | 4-6 个 | ¥3000-30000 | ATI · 柯力 · 宇立 |
| 触觉 | 柔性电子皮肤 | 实验室阶段 | 大面积覆盖 | 未量产 | 汉威 · 福莱新材 |
| 听觉 | 麦克风阵列 | 已成熟 | 4-6 个 | ¥10-100 | 歌尔 · 瑞声 |
六维力 = 3 个力 + 3 个扭矩，让机器人知道"我现在用了多大的力、力的方向是什么"。这是抓握、插装、装配的核心——人形真正能做精细工作，必须靠它。
六维力的难点不在结构，在于传感器的标定算法 + 长期一致性。ATI 用了 30 年积累的数据库，国产想做替代需要海量装机数据。所以这个赛道是"龟兔赛跑"——谁先在头部整机厂大规模装机，谁就赢。
速腾、禾赛主战场在车载激光雷达，机器人用量小但给了它们"非汽车增量"。这个环节中国厂商已经把价格打到千元级，海外品牌基本退出消费级机器人市场。
"机器人能不能进家庭"取决于它能不能感知到"轻轻碰一下"——这个问题的答案叫电子皮肤。
电子皮肤现在是"故事大于实质"——大多数概念股本质上是压力传感器升级版，离真正的柔性、大面积、长寿命、低成本都还远。短期可作为题材博弈，长期需要等待真正能装机的产品出现。
| 公司 | 代码 | 市值（亿） | 主营 | 核心看点 |
|---|---|---|---|---|
| 柯力传感 | 603662 | 90 | 力 / 力矩传感器 | 六维力国产化主线 |
| 奥比中光 | 688322 | 70 | 3D RGBD 相机 | 机器人视觉 · 国产 RGBD 龙头 |
| 速腾聚创 | 02498.HK | 300 | 激光雷达 | 宇树供应商 · 车载溢出 |
| 禾赛科技 | HSAI.US | $25 亿 | 激光雷达 | 全球出货第一 |
| 汉威科技 | 300007 | 110 | 气体 + 柔性传感 | 电子皮肤概念龙头 |
| 福莱新材 | 605488 | 50 | 柔性材料 | 电子皮肤切入 |
| 芯动联科 | 688582 | 100 | 高精度 IMU | 军工级 IMU 国产化 |
| 八方股份 | 603489 | 80 | 电机 + 编码器 | 潜在编码器供应商 |